目前，门座起重机作业仍需要闲熟的专业司机在司机室通过操控手柄进行抓斗入舱、抓料卸船操作。由于象鼻梁带动抓斗运行过程惯性很大，人工操作抓斗到精确抓料的位置不易控制,并存在抓斗撞击料舱风险。因为是散货码头，现场工作环境恶劣且司机在司机室长时间低头作业容易形成职业病。

      为改变传统的门机作业工艺，降低作业风险、提高作业效率、减轻司机工作强度，引入门座起重机全自动化作业流程。为了实现以上目标，需对门机机上系统进行如下改造。

      1、增设激光扫描仪及其配套设施，实时扫描船舱及舱内料堆（或场地货垛）的轮廓，并将船舱及舱内料堆（或场地货垛）轮廓特征数据实时传送到大机PLC、中控系统进行处理。

      2、基于实时图像识别与惯性组合的抓斗晃动快速调整方法，可实现有风天气条件下，抓斗与货物的垂直姿态保持，实时动态调整，实现货物抓取相对稳定准确。

      3、开发上位监控系统，包括各激光扫描设备的状态监测和控制，船舱及舱内料堆（或场地货垛）模型数据生成，料堆扫描三维可视化，料堆数据的实时更新等。